-Los barcos son máquinas que han existido desde hace miles de años, y su forma básica no ha cambiado demasiado, aunque sí lo han hecho sus sistemas de impulsión, de orientación en el mar, de comunicación, etc.
Las velas y los remos son los sistemas de impulsión más antiguos de los barcos.
Las primeras velas eran rectangulares o cuadradas y estaban montadas en mástiles horizontales fijos. Estas velas tenían el problema de que solo podían aprovechar el viento con la máxima eficacia si este procedía de la parte trasera del barco, es decir, de la popa. Con viento de proa o con viento lateral, no se podía mover el barco.
El problema se resolvió con el invento de la vela triangular, sujeta a un mástil vertical fijo y a uno horizontal móvil. Este tipo de vela permite aprovechar el viento procedente de casi cualquier dirección,.